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学校隆重举行现代工程技术实验教学楼开工奠基仪式
首页 > 校情总览 发布时间:2019-10-18 20:10:44

      哈工大报讯(陈兆?/文)在刚刚落下帷幕的柏林国际航空航天展览会中,由我校机器人研究所和德国宇航中心机器人及机电一体化研究所联合研制的新一代仿人五指机器人灵巧手HIT/DLR II,在德国总理默克尔的注视下完成了打开关闭空气阀门、修复太阳能板等一系列高难度动作。随后默克尔总理与空间遥操作机器人亲切握手,并由衷赞叹。与此同时,另一个位于慕尼黑的仿人机器人正在忙碌,机器人的左手稳稳地抓起一个杯子放到前台,右手紧握冰淇淋勺,轻快的舀起冰淇淋精确地放入杯中。在惊奇的眼光中,来宾拿起冰淇淋开始品尝。这是在德国慕尼黑机器人及自动化博览会上由五指机器人灵巧手所完成的众多操作之一。
      机器人灵巧手是智能机器人的关键部件之一,它不仅可以安装在机器人手臂上,在复杂、危险的太空环境中完成精确操作,从而代替宇航员长时间在危险环境中完成维修、安装等工作,还可以集成于地面机器人,在核、生、化等危险环境中从事探测、取样、装配、 修理作业等。另外,机器人灵巧手还可以为人工智能、遥操作以及抓取规划等方面的科研工作者提供良好的实验平台,并应用于服务性机器人中为人们提高日常生活的质量,具有广阔的应用空间。
      在上一代机器人灵巧手HIT/DLR I的基础之上,我校机器人研究所“长江学者“特聘教授刘宏教授带领德宇航-哈工大(HIT/DLR)联合机器人实验室完成了新一代仿人五指机器人灵巧手HIT/DLR II的设计工作,并成功应用于空间机器人、臂手联合操作系统和机器人肌肉控制系统等多个科研项目当中。HIT/DLR II机器人灵巧手是新一代多传感器、高度集成的机器人灵巧手。该灵巧手有5个手指,多达15个自由度。每个手指有3个自由度,4个关节,每个手指能提起1千克的重物。所有的驱动、传动、传感及电气模块均集成在灵巧手手指和手掌中,具有多种感知、集成化、模块化、数字化以及实时控制等特点。机械手的尺寸与人手相仿,整体质量1.8千克,小于国内外的同类机器人灵巧手。该项目先后获国家自然科学基金和国家“863”高科技项目资助。其驱动机构、传感器以及驱动与控制系统等已获多项国家发明专利。HIT/DLR II 仿人灵巧手荣获2010年度德国国家设计奖提名和国际IF设计奖等多项国际奖项。
      该灵巧手在慕尼黑和柏林两地的展出均引起了极大关注。在本次柏林国际航空航天展览会和慕尼黑机器人及自动化博览会中共有6只机器人灵巧手参与了展出。同样由该实验室设计的新一代小型五指手也参与了展出,并引得当地媒体争相报道。小型五指手具有5自由度15个转动关节,外形仿生,体积约为正常人手的85%, 重量约400多克。小型五指手的控制采取肌电控制与自主抓取控制相结合的控制策略,可实现对人手10种抓取动作的识别,并控制小型五指手根据所识别出的动作平稳可靠的抓取物体。
      “到底是由于智慧才产生了手,还是由于手而引发了智慧“,亚里士多德在千年以前关于智慧的探讨凸显出机器人灵巧手在机器人及人工智能领域的深远意义。而HIT/DLR II机器人灵巧手的研制成功以及其国际化的应用成果,正突出地显示了我校在世界机器人研究领域的技术水平和国际学术交流的影响力。

德国总理默克尔与机器人灵巧手握手(图片来源 LIFE杂志社)


HIT/DLR II 五指灵巧手(陈兆?摄)                    小型五指灵巧手(陈兆?摄) 

 

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